Територія нинішнього села відноситься до найдавніших заселених територій України. У цій місцевості були мисливсько-рибальські угіддя і запаси кременю, з якого виготовляли знаряддя праці. Племена займалися землеробством і скотарством. Неподалік від села в урочищі Попівщина знайдено три кургани періоду неоліту (8-6 тис. років тому). Тут були стоянки первісних людей, що свідчать знайдені знаряддя праці — рубила, крем’яні сокири, скрябки. У Х ст. землі Волині, куди належала наша місцевість, увійшли до складу. Волинський князь Роман Мстиславович об’єднав Волинські і Галицькі землі в єдине князівство. В 1240 році численні полчища монголо-татар вторглися на землі нашого краю. Ослаблене нападами чужоземців Галицько-Волинське князівство втратило свою незалежність і в 1340 році край був приєднаний до Литви, а після Люблінська унія з 1569 року став частиною Речі Посполитої.
Перша згадка про село відноситься до ХVІ ст. — «село над річкою Гадкою» дає акт 1545 року, де називається «городня Стаса Єловича село Бокуйма». Там і вказується, що село «Бокуйма держат Грицко и Семен Єловичі». Бокійма згадується ще в 1561, 1563, 1564, 1565, 1569 рр. Після перших відомих власників Стаса, Грицька та Семена Єловичів, село належало Івану і Федорі Бокуємським, які були братом і сестрою. Від їхнього прізвища і пішла назва села Бокуйма, яка проіснувала до 1972 року. Пізніше для милозвучності село стали називати Бокіймою. В Україні другої Бокійми нема. У Бокійми є свої назви дрібних об’єктів. Одну річку, вже зникаючу, у селі називають Гаткою. Друга річка іменується Бродок. В околиці села є три великих кургани, два з яких іменують Лиса гора, Малий горб. Один горб високий і гарної конфігурації, назвали Веселим. До різного часу належать і численні найменування урочищ, які символізують природу місцевості, способи виробництва, імена поселенців — Гивина, Березина, Калиновик, Маркова долина, Самійлові луги.
За даними «історико-статистичного опису церков та приходів Волинської єпархії» Волинська єпархія УПЦ КП в Бокіймі на 1878 рік діяла церква, освячена на честь Покрови Божої Матері. Збудували храм у 1878 році. Але церкву було зруйновано і відбудовано в 1925—1927 рр.
Біля церкви в 1910 році було встановлено пам’ятник. Побудований він в зв′язку з поширенням зі сходу холери. Дійство відбулося на свято Марії Магдалени. Холера справді обминула Бокійму, але не обминув безбожний радянський режим. У 60-х роках за вказівкою райкому партії хреста посеред ночі зрізали, потайки вивезли в село Баболоки і вкинули в річку. Та не судилося вмерти святині. Дубовий хрест, потрапивши у мул, майже зовсім не зіпсувався. Уже при незалежній Україні його віднайшли і поставили на попереднє місце. У 1850—1855 рр. село поповнилось значною кількістю жителів. Це були кріпаки, яких привіз сюди поміщик. На прилеглих до населеного пункту землях з’явилися присілки.
Красна гірка. На одному з невеликих підвищень над ставком пан Лядохівський побудував палац, посадив садок і ця місцевість стала дуже гарною. Звідси й відповідна назва. Загребля. Спочатку жителі поселились на території, яка прилягала до греблі, що була побудована на річці. Потім поселення перекинулось за греблю. Відповідно й почали говорити — загребля. Богданівка виникла після другої світової війни. Першою тут поселилась сім’я Богданів, і це, як бачимо, не пройшло безслідно. Жителі Бокійми та навколишніх поселень у 1648 році брали участь у боротьбі проти польської шляхти. На кінець ХІХ ст. село в основному заселяли землероби, стельмахи, бондарі, шевці, ковалі. Населеному пункту належало 2115 га землі. З них 1820 — поміщикам, решта — селянам, котрі змушені були платити податок грішми (подушне) податок за оренду землі в пана, відробітки за випас худоби, за деревину, за помол зерна в панському млині.
У поміській грамоті за 1817 рік сказано, що селяни повинні заплатити пану такий податок: чинш — 30 грошей, панщина-52 дні, дров — 4 вози, вівса — 4 міри, курей — 4 штуки, яєць — 24 штуки,. Така непосильна повинність викликала обурення в селян. Один із проявів обурення привів до бунту. Організатором виступу наймитів став Олександр Березняк. За це його покарано постриженням в солдати.
Ще одним проявом селянського протесту став підпал поміщицького двора. Натомість граф Лядухівський виселив декілька непокірних сімей на горбисто — лісисту місцевість, що клином входила в їхні володіння. Так виник Клин. Недалеко від села розпочалися лісорозробки. Навколо них поступово виникали поселення робітників. Згодом тут з’явилося село, яке назвала Козирщиною. (село належить до Бокіймівської сільради).
Після того, як було повалено царизм, у селі створено військово — революційний комітет, керований колишніми матросами В. Рикуном та Л. Гурським. Першим завданням комітету стало захопити та покарати графа Лядухівського. Однак, відчувши небезпеку, граф втік. Тоді розпочався поділ панського майна між селянами. Розроблявся план поділу. На заваді цьому стало багаторічне панування Польщі.
В листопаді 1939 року в селі створено колгосп ім. Молотова. Там, де розміщувалася панська економія, зайняла місце МТС. В колективне господарство на кінець 1940 року подали заяви 39 селянських господарств.
У березні 1940 року в Бокіймі трапилася незвична подія- селяни з кінопересувки вперше дивилися кіно. А вже 22 червня 1941 року на околицях населеного пункту з’явилися нацистські окупанти. Колгосп відразу ліквідували. Замість нього створили фільварок, яким управляв дебелий німець Вінкоп. Селяни змушені були платити поставки до німецької армії. Тим, у кого було міцнішим здоров′я, відправляли в Німеччину на каторжні роботи. Слабші здоров′ям мусили працювати в господарстві Вінкопа. На того, хто провинився у фільварку чекало суворе покарання.
У березні 1944 року, відчуваючи поразку, нацисти зібрали до купи кілька десятків жителів, зігнали худобу і направили всю цю колону в сторону Берестечка. Але вислати бокіймівчан до Німеччини не стигли.
Багато жителів села потерпіли з іншого приводу. Характерною є доля сім′ї Закоштуїв. В одну із ночей 1949 року прийшли борці за вільну Україну в хату Закоштуїв. Були одягнені в червоноармійську форму, розмовляли українською. Незабаром з’явилися на подвір′ї люди, теж одягнені в червоноармійську форму. Але мета їхнього приходу була зовсім інша. Марія Павлівнв і сестра Галина були заарештовані. Довгі місяці знаходились в Дубно в слідчому ізоляторі. Постановою Особливої Наради при МДБ СРСР сім′ю Закоштуїв було ув’язнено на 8 років. У 1989 році сестер Закоштуїв реабілітовано. В той же повоєнний час в Бокіймі активно ведеться відбудова зруйнованого господарства. Збудували клуб, бібліотеку, школу, кафе, сільмаг, сільраду, кравецьку майстерню, молокопункт, три корівники, два свинарники, три вівчарники, дві конюшні, сім телятників, два пташникі, дві кормокухні, гараж, млин, кузня, пожежне депо, зерносховище, пилорама, будинки тваринника, цегельна, вага, комісійний магазин, дитячі ясла.
Колгосп набув назву «40-річчя Жовтня». За ним було закріплено 3218 га землі.
Зараз колгосп розпайовано. Створено декілька сільськогосподарських формувань. Це ПП «ДЕМЕТРА» та СБЕ «Україна- Рівне»
Наприкінці ХХ століття при в’їзді в село з боку Млинова на околиці Бокійми поставили пам’ятник жінці- українці із хлібом в руках. В цьому пам’ятнику по-справжньому втілена щира гостинність бокіймівчан.
